헤레라사우루스는 길이가 3~5 m이고, 무게는 250~350 kg으로 추정된다. 생존 시기는 후기 트라이아스기 (2억 3140만 년 전)이다. 화석은 아르헨티나 북서부에서 발견되었다.
가장 원시적인 공룡 중 하나이다. 헤레라사우루스는 원시적인 특징과 진화한 특징을 함께 지니고 있어 어떤 그룹에 속하는지 판단하기가 어려운 공룡이다. 최근의 연구에 따르면 수각류이거나, 수각류 공룡의 가까운 친척인 것 같다. 헤레라사우루스는 그 당시 먹이 사슬에서 가장 높은 곳에 위치한 포식자였다. 수각류처럼 다리뼈는 길며 꼬리뼈는 매우 뻣뻣하여 좀 더 빨리 달릴 수 있었다. 길쭉한 머리 형태를 하고 있으며 날카로운 이빨과 발톱을 가지고 있었다. 헤라라사우루스의 머리뼈에 치유된 흉터가 있는 것으로 보아 같은 종끼리 서로 싸웠다는 것을 알 수 있다. 날카로운 이빨과 발톱을 가졌으며, 날씬한 몸을 이용하여 매우 민첩하게 이동하거나 달릴 수 있었다. 이를 이용하여 도마뱀이나 작은 초식 공룡 등을 사냥하였다. 헤레라사우루스의 두개골은 좁고 길게 생겼다는 점과 5cm 길이의 긴 이빨이 있었다는 점이 특징이다.